形容脚步声有力的成语有以下几种：

健步如飞：

形容步伐矫健，跑得飞快，脚步声有力，如同飞起来一般。

举步生风：

形容走路特别快或办事干净利索，步伐带风，有力量感。

大步流星：

形容步子跨得大，走得快，脚步声也显得有力。

铿锵有力：

形容声音响亮而有劲，虽然不直接形容脚步声，但可用来形容脚步声的节奏感和力度。

足音跫然：

原指在寂静的山谷中听到脚步声，比喻非常难得的音信或事物，也可用来形容脚步声。

这些成语都能从不同角度形象地描述脚步声有力，可以根据具体语境选择合适的成语来表达。